various exemplary embodiments described herein, and the end effector, from the end effector along the longitudinal axis and a shaft extending in the proximal direction, to a surgical instrument for articulation of for treating tissue. In certain embodiments, the shaft has a plurality of transverse spacer members, and first and second rotatable members extending through at least a portion of a plurality of transverse spacer members. The first and second rotatable members, as the biasing direction of each of which varies with rotation of the first rotatable member, both can be biased in a direction away from the longitudinal axis. If each of the urging direction of the first and second rotatable members in opposite directions to each other, the shaft can be a substantially straight. If each of the urging direction of the first and second rotatable member are aligned with each other, the shaft it can be articulated in a direction away from the longitudinal axis in the direction of alignment.本明細書に述べられる様々な例示的な実施形態は、エンドエフェクタと、エンドエフェクタから長手方向軸に沿って近位方向に延びるシャフトとを備える、組織を治療するための関節運動する外科用器具に関するものである。特定の実施形態では、シャフトは、複数の横断スペーサ部材と、複数の横断スペーサ部材の少なくとも一部を通って延びる第1及び第2の回転可能部材とを有する。第1及び第2の回転可能部材は、それぞれの付勢方向が第1の回転可能部材の回転とともに変化するように、両方とも長手方向軸から遠ざかる方向に付勢することができる。第1及び第2の回転可能部材のそれぞれの付勢方向が互いに反対方向である場合、シャフトはほぼ真っ直ぐとなりうる。第1及び第2の回転可能部材のそれぞれの付勢方向が互いに整列している場合、シャフトは整列の方向に長手方向軸から遠ざかる方向に関節運動することができる。
