TUCKER, Edward James Wildin,DEANE, Gordon Thomas,GARSED, Rachel Marie,CUTHBERTSON, Rebecca Anne,HENRYWOOD, Ross Hamilton
申请号：
GBGB2018/050603
公开号：
WO2018/162921A1
申请日:
2018.03.09
申请国别(地区):
WO
年份:
2018
代理人:
摘要：
A control system for regulating operative control of a surgical instrument by a remote surgeon input device. The surgical instrument is supported by an articulated robot arm, and comprises an end effector connected to a shaft by an articulated coupling. The remote surgeon input device is capable of operatively controlling the surgical instrument by controlling articulation of the end effector, and controlling articulation of the robot arm and coupling. On receiving a request to engage operative control of the surgical instrument by the surgeon input device, the control system initially engages operative control of articulation of the robot arm and coupling by the surgeon input device, whilst maintaining disengagement of operative control of articulation of the end effector by the surgeon input device. Subsequently, the control system engages operative control of articulation of the end effector by the surgeon input device following a manipulation of the surgeon input device.Linvention concerne un système de commande permettant la prise en charge de la commande opérationnelle dun instrument chirurgical par un dispositif dentrée distant manipulé par un chirurgien. Linstrument chirurgical est supporté par un bras de robot articulé, et comprend un effecteur dextrémité relié à un arbre par un accouplement articulé. Le dispositif dentrée distant manipulé par le chirurgien est capable de prendre en charge la commande opérationnelle de linstrument chirurgical par commande de larticulation de leffecteur dextrémité, et commande de larticulation du bras de robot et de laccouplement. À réception dune requête de prise en charge de la commande opérationnelle de linstrument chirurgical par le dispositif dentrée manipulé par le chirurgien, le système de commande commence par enclencher la commande opérationnelle de larticulation du bras de robot et de laccouplement par le dispositif dentrée manipulé par le chirurgien, tout en maintenant la commande opérationnelle de larticulation d
