PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a medical manipulator having a fail-safe mechanism capable of protecting the manipulation in the case of emergency.SOLUTION: The medical manipulator comprises: a support section a drive section that includes a vibrating body supported by the support section and generating an oscillatory wave by an application of an AC voltage, a moving body, upon receiving the oscillatory wave, moving relative to the vibrating body, and pressure application means applying a pressure between the vibrating body and the moving body a manipulator section supported by the drive section abnormality detection means detecting that it is in a time of emergency and cutoff means that cuts off a torque in a rest between the manipulator section and the support section on the basis of an abnormality detection signal transmitted from the abnormality detection means.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】 非常事態発生時にマニュピュレータを保護することが可能なフェイルセーフ機構を備える医療用マニピュレータを提供することを目的とする。【解決手段】 医療用マニピュレータが、支持部と、前記支持部に支持されるとともに、交流電圧の印加によって振動波が励起される振動体と、前記振動波を受けて前記振動体に対して相対移動する移動体と、前記振動体と前記移動体との間に圧力を印加する加圧手段と、を備える駆動部と、前記駆動部に支持されるマニピュレータ部と、非常時であることを検知する非常検知手段と、前記非常検知手段から送信された非常検知信号に基づいて、前記マニピュレータ部と前記支持部との静止時トルクを遮断する遮断手段と、を備えていることを特徴とする。【選択図】 図2
