Provided are a method and an apparatus for adjusting torque output timing. Assistance power provided by a walking assistance device can be determined by output assistance power and an angular speed of the joint. Walking patterns of users are different from each other, and the pattern of the angular speed of the joint can be different by users. When the timing for outputting torque is adjusted, assistance power can be effectively provided to the users.토크 출력 타이밍을 조정하기 위한 방법 및 장치가 제공된다. 보행 보조 장치가 제공하는 보조력(assistance power)은 출력 보조력 및 관절 각속도에 의해 결정될 수 있다. 사용자에 따라 보행 패턴이 상이하므로, 사용자마다 관절 각속도의 패턴은 상이할 수 있다. 토크가 출력되는 타이밍을 조정하는 경우, 보조력이 효율적으로 사용자에게 제공될 수 있다.
