PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique, when a user just swings a leg rearward in a standing posture, capable of preventing execution of a knee-joint angle control of an idling leg by regarding it to start walking, though actually the user does not start walking.SOLUTION: A walking support apparatus includes: a walking speed estimation unit 53 that estimates a hip-joint moving speed v_hip_flt of a user U an actuator 7b applying torque to a knee joint of a right leg an increase/decrease pattern generation unit 54 that generates an increase/decrease pattern p of a knee-joint angle θ_knee of the right leg a floor reaction sensor 4a that detects a floor reaction Fr applied to a floor surface by placement of the right leg and an actuator control unit 55 that, when the hip-joint moving speed v_hip_flt estimated by the walking speed estimation unit 53 exceeds a prescribed value and the floor reaction Fr detected by the floor reaction sensor 4a falls below a prescribed value Fr1, controls the actuator 7b on the basis of the increase/decrease pattern p generated by the increase/decrease pattern generation unit 54.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】ユーザーが起立状態で後方に足を振り出しただけで、ユーザーが実際には歩行を開始していないにも拘わらず、歩行を開始したものとして、遊脚の膝関節角の制御を実行してしまうのを防止する技術を提供する。【解決手段】歩行補助装置1は、ユーザーUの股関節移動速度v_hip_fltを推定する歩行速度推定部53と、右脚の膝関節にトルクを付与するアクチュエータ7bと、右脚の膝関節角θ_kneeの増減パターンpを生成する増減パターン生成部54と、右脚の床設置面に加わる床反力Frを検出する床反力センサ4aと、歩行速度推定部53によって推定された股関節移動速度v_hip_fltが所定値を上回ると共に、床反力センサ4aによって検出された床反力Frが所定値Fr1を下回ったら、増減パターン生成部54が生成した増減パターンpに基づいて、アクチュエータ7bを制御するアクチュエータ制御部55と、を備えている。【選択図】図10
