A shaft having an end effector (1300) rotatably connected to a shaft around a joint coupling joint and a joint coupling drive (1440, 1450) configured to rotate an end effector (1300) centered around the joint coupling joint An assembly (6000) is disclosed.An end effector (1300) is a joint articulated lock (6496) configured to engage with an end effector (1300) and joint joint drive (1440) to prevent the end effector (1300) from rotating relative to the shaft Further, a second joint coupling lock (6494) configured to engage with 1450 is further provided.The actuation and / or stopping of the first joint coupling lock (6496) and the second joint lock lock (6494) may be simultaneous, or in a particular case, a time difference may be provided.シャフトと、関節結合継手を中心にシャフトへ回転可能に接続されているエンドエフェクタ（１３００）と、関節結合継手を中心にエンドエフェクタ（１３００）を回転させるよう構成されている関節結合駆動器（１４４０、１４５０）と、を備えるシャフトアセンブリ（６０００）が開示されている。エンドエフェクタ（１３００）は、エンドエフェクタ（１３００）に係合するよう構成されている第１の関節結合ロック（６４９６）と、作動時に、エンドエフェクタ（１３００）がシャフトに対して回転するのを協働して防止する関節結合駆動器（１４４０、１４５０）に係合するよう構成されている第２の関節結合ロック（６４９４）と、を更に備える。第１の関節結合ロック（６４９６）及び第２の関節結合ロック（６４９４）の作動及び／又は停止は、同時とすることができ、又は特定の事例では、時間差を設けることができる。
