KIM, HONG CHUL,김홍철,CHA, DO WAN,차도완,KANG, DAE WON,강대원,OH, SUNG NAM,오성남,KIM, KAB IL,김갑일,KIM, SOO HYUN,김수현,KIM, HONG CHULKR,CHA, DO WANKR,KANG, DAE WONKR,OH, SUNG NAMKR,KIM, KAB ILKR,KIM, SOO HYUNKR
申请号：
KR1020140105411
公开号：
KR1020160020279A
申请日:
2014.08.13
申请国别(地区):
KR
年份:
2016
代理人:
摘要：
The present invention relates to an apparatus and a method for detecting a step initiation intention through a vertical ground reaction force (GRF). The apparatus for detecting a step initiation intention through a vertical GRF comprises: a measurement part (10) which measures vertical GRFs of big toes and heels of both feet； and a recognition part (20) which recognizes a step initiation intention by analyzing the GRFs measured by the measurement part (10). According to the present invention, step intention can be perceived before the existing device for detecting step initiation intention. In addition, compared to the existing device for detecting step initiation intention, the measurement points can be minimized to two points of a big toe and a heel. Also, since the step initiation intention obtained through the present invention can be utilized as a walking control of a wearable robot, such as an exoskeleton robot for reinforcing muscular strength or a muscular strength assistive robot, which enables walking in the early stage to start rapidly.본 발명은 수직 지면반발력을 통한 보행시작 의도인식 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 수직 지면반발력을 통한 보행시작 의도인식 장치는 양 발의 엄지 발가락 및 발뒤꿈치의 수직 지면반발력(Ground Reaction Force, GRF)을 측정하는 측정부(10)； 및 상기 측정부(10)에서 측정된 수직 지면반발력(Ground Reaction Force, GRF)을 분석하여 보행시작의도를 인식하는 인식부(20)；를 포함한다. 본 발명에 따르면, 종래의 보행시작 의도 인식장치보다 먼저 보행의도를 인식할 수 있다. 또한, 종래의 보행시작 의도 인식장치와 비교할 때 엄지발가락과 발뒤꿈치의 두 지점으로 측정지점을 최소화할 수 있다. 또한, 본 발명을 통해 획득된 보행시작 의도는 근력증강용 외골격로봇 또는 근력보조로봇과 같은 착용로봇의 보행 제어로 활용되어 초기 보행을 빠르게 시작할 수 있게 한다.
