Embodiments relate to medical simulation for medical procedure training. In some implementations, the system includes a simulation processing component having at least one processor that uses position signals that represent at least one of the position and configuration of the physical surgical instrument relative to the physical surgical site. To create a virtual environment. The simulation processing component updates the virtual environment in response to changes in the position signal and in response to control signals corresponding to input by a user of the system. The update includes moving the virtual surgical instrument within the virtual environment, and the interaction between the virtual surgical instrument and the virtual surgical site depends on the physical relationship between the physical surgical instrument and the physical surgical site. At least partially defined. The simulation processing component outputs a representation of a simulation state signal that indicates the current state of the virtual environment.実施態様は、医療処置トレーニングのための医療シミュレーションに関する。いくつかの実施態様では、システムは、少なくとも１つのプロセッサを有するシミュレーション処理コンポーネントを含み、このプロセッサは、物理的手術部位に対する物理的手術用器具の位置及び構成の少なくとも一方を表す位置信号を使用して仮想環境を生成する。シミュレーション処理コンポーネントは、位置信号の変化に応じて及びシステムのユーザによる入力に対応する制御信号に応じて、仮想環境を更新する。更新は、仮想環境内で仮想手術用器具を移動させることを含み、仮想手術用器具と仮想手術部位との相互作用は、物理的手術用器具と物理的手術部位との間の物理的関係によって少なくとも部分的に規定される。シミュレーション処理コンポーネントは、仮想環境の現在の状態を示すシミュレーション状態信号の表現を出力する。
