According to an embodiment of the present invention, a positioning robot comprises: a link structure including an acting end having motion with at least two degrees of freedom on a single plane； and a counter mass located on the opposite side of the acting end on the link structure (50), and having gravity compensation functions to make the link structure (50) keep potential energy constant. According to an embodiment of the present invention, it is possible to apply gravity compensation in accordance with motion with two degrees of freedom on the plane even when the single counter mass is used.일 실시 예에 따른 포지셔닝 로봇은, 1개의 평면 상에서 적어도 2자유도 움직임을 갖는 작용 단부를 포함하는 링크 구조； 및 상기 링크 구조(50) 상에서 상기 작용 단부의 반대편에 위치하고, 상기 링크 구조(50)가 일정한 위치에너지를 유지할 수 있도록 중력 보상 작용을 하는 1개의 카운터 매스를 포함할 수 있다.
