Eine Anordnung zur selbsttätigen Kontrolle der Vortriebsgeschwindigkeit einer Erntemaschine (10) umfasst eine Steuereinrichtung (80), die programmiert ist, anhand von den jeweiligen Betriebszustand der Erntemaschine (10) beschreibenden Größen (134) und wenigstens einer Nebenbedingung ein Optimierungsproblem und eine zugehörige Kostenfunktion aufzustellen und anhand einer hinsichtlich der Kostenfunktion optimierten Lösung des Optimierungsproblems zeitlich aufeinander folgende Sequenzen (154) von Stellbefehlen zur Vorgabe der Vortriebsgeschwindigkeit bereitzustellen. Die Steuereinrichtung (80) ist mit einer Einrichtung (92, 94) zur Bestimmung der erwarteten Rate von der Erntemaschine (10) aufgenommenen Ernteguts in Abhängigkeit von deren Position verbunden, die in eine zeitabhängige Vorhersage (132) der Rate aufgenommenen Ernteguts umgerechnet und als Eingangsgröße des Optimierungsproblems der Steuereinheit (98) zugeführt wird.An arrangement for automatically controlling the propulsion speed of a harvester (10) comprises a control device (80) which is programmed to set up an optimization problem and an associated cost function on the basis of variables (134) describing the respective operating state of the harvester (10) and at least one constraint To provide temporally successive sequences (154) of setting commands for specifying the propulsion speed on the basis of a solution of the optimization problem optimized with regard to the cost function. The control device (80) is connected to a device (92, 94) for determining the expected rate of crop picked up by the harvester (10) in dependence on its position, converted into a time-dependent prediction (132) of the rate of harvested crop and as an input variable the optimization problem of the control unit (98) is supplied.
