복수의 로봇들을 사용하여 환경을 발견하고 감시하기 위한 기술들이 제공된다. 복수의 로봇들이 환경을 항해하되 상기 로봇들 각각을 위한 내비게이션 버퍼를 결정하는 단계; 및 상기 로봇들 각각이 다른 로봇들로부터 실질적으로 최소의 거리를 유지하면서 상기 환경 내에서 항해하도록 허용하는 단계에 의해서 하고, 상기 실질적으로 최소의 거리는 상기 내비게이션 버퍼들에 대응하며, 상기 내비게이션 버퍼들 각각의 사이즈는 항해될(to be navigated) 남아있는 상기 환경의 백분율에 기초하여 시간에 따라 감소된다. 상기 로봇들은 또한 환경을 항해할 수 있는데, 상기 환경에 대해 복수의 개별 영역들(discrete regions)로의 개별화(a discretization)를 획득하는 단계; 및 상기 복수의 로봇들 중 하나가 폭-우선 탐색(a breadth-first search)을 사용하여 상기 예시적 환경에서 탐색하기(exp
