A wheel step propulsion unit comprises rotary segments in the form of circumference arcs of a wheel rim secured on outer ends of shafts mounted with possibility of turning at 90 degrees on radial fixed hub bushings, on the inner ends of the shafts bevel gears are secured. To reduce the overall dimensions of the vehicle when driving on a flat surface, increase the number of segments and enable remote control of the wheel transformation the device comprises a central bevel gear, which is in constant engagement with the bevel gears of shaft, and the central bevel gear is connected to a drive of its rotation.Колесно-шаговый движитель содержит поворотные сегменты в виде дуг окружности обода колеса, закрепленных на внешних концах валов, установленных с возможностью поворота на 90 градусов в неподвижных радиальных втулках ступицы, на внутренних концах валов закреплены конические шестерни. Для уменьшения габаритных размеров транспортного средства при движении по ровной поверхности, увеличения ряда количества сегментов и обеспечения возможности дистанционного управления трансформацией колеса устройство содержит центральную коническую шестерню, которая находится в постоянном зацеплении с коническими шестернями валов, центральная коническая шестерня соединена с приводом ее вращения.Колісно-кроковий рушій містить поворотні сегменти у вигляді дуг кола обода колеса, закріплених на зовнішніх кінцях валів, встановлених з можливість повороту на 90 градусів в нерухомих радіальних втулках маточини, на внутрішніх кінцях валів закріплені конічні шестерні. Для зменшення габаритних розмірів транспортного засобу при русі по рівній поверхні, збільшення ряду кількості сегментів і забезпечення можливості дистанційного керування трансформацією колеса пристрій містить центральну конічну шестірню, яка знаходиться в постійному зачепленні з конічними шестернями валів, центральна конічна шестірня сполучена з приводом її обертання.
