Provided are systems and methods for path-based navigation of tubular networks. In one aspect, the method includes receiving location data from at least one of a set of location sensors and a set of robot command inputs, the location data being indicative of a location of an instrument configured to be driven through a luminal network. The method also includes determining a first estimate of the location of the instrument at a first time based on the location data, determining a second estimate of the location of the instrument at the first time based on the path, and determining the location of the instrument at the first time based on the first estimate and the second estimate.L'invention concerne des systèmes et des procédés de navigation basée sur trajet de réseaux tubulaires. Selon un aspect, le procédé comprend la réception de données d'emplacement à partir d'au moins l'un d'un ensemble de capteurs d'emplacement et d'un ensemble d'entrées de commande de robot, les données d'emplacement étant indicatives d'un emplacement d'un instrument configuré pour être entraîné à travers un réseau luminal. Le procédé consiste également à déterminer une première estimation de l'emplacement de l'instrument à un premier instant sur la base des données d'emplacement, la détermination d'une seconde estimation de l'emplacement de l'instrument au premier instant sur la base du chemin, et la détermination de l'emplacement de l'instrument au premier instant sur la base de la première estimation et de la seconde estimation.
