An exoskeleton (300) includes first and second support structures (315, 320) for coupling to a wearer (305). A joint (335) connects the first and second support structures (315, 320) to enable relative movement therebetween. First and second cord loops (405, 406) connect the first and second support structures (315, 320). At least one motor (350, 351, 1100) twists and thereby shortens the first and second cord loops (405, 406). Shortening of the first cord loop (405) causes relative movement of the first and second support structures (315, 320) about the joint (335) in a first direction, and shortening of the second cord loop (406) causes relative movement of same in a second, opposite direction. A brake mechanism prevents relative movement of the first and second support structures (315, 320) about the joint (335) in at least one of the first and second directions if one of the first and second cord loops (405, 406) breaks.Exosquelette (300) comprenant des première et seconde structures de support (315, 320) conçues pour être accouplées à un utilisateur (305) de l'exosquelette (300). Un raccord (335) relie les première et seconde structures de support (315, 320), le raccord (335) permettant un mouvement relatif entre les première et seconde structures (315, 320). Des première et seconde boucles de corde (405, 406) relient les première et seconde structures de support (315, 320). Au moins un moteur (350, 351, 1 100) tord et raccourcit ainsi les première et seconde boucles de corde (405, 406), le raccourcissement de la première boucle de corde (405) entraînant un mouvement relatif des première et seconde structures de support (315, 320) autour du raccord (335) dans une première direction, et le raccourcissement de la seconde boucle de corde (406) entraînant un mouvement relatif des première et seconde structures de support (315, 320) autour du raccord (335) dans une seconde direction opposée. Un mécanisme de freinage empêche le mouvement relatif des première et secon
