a method and apparatus for automatically controlling the speed of a work vehicle to ground. The apparatus includes a speed sensor that generates a vehicle speed signal, the speed sensor operably connected to a controller. An angled sensor of the traction device generates an angle signal that represents an angle of the traction device with respect to a working vehicle geometry, where the angled sensor of the traction device is operatively connected to the controller. A vehicle guidance system is configured to generate a vehicle position signal, wherein the controller determines the vehicle's ground speed based on at least one of: i) a vehicle track error relative to the vehicle signal. vehicle position； ii) a planned vehicle curve path； iii) a planned vehicle location within a defined portion of a field； and iv) a planned trajectory segment and a change in the associated travel direction of the work vehicle.um método e aparelho para controlar automaticamente a velocidade de um veículo de trabalho em relação ao solo. o aparelho inclui um sensor de velocidade que gera um sinal de velocidade do veículo, o sensor de velocidade operacionalmente conectado a um controlador. um sensor angular do dispositivo de tração gera um sinal de ângulo que representa um ângulo do dispositivo de tração com relação a um eixo geométrico do veículo de trabalho, em que o sensor angular do dispositivo de tração é operacionalmente conectado ao controlador. um sistema de orientação de veículo é configurado para gerar um sinal de posição do veículo, em que o controlador determina a velocidade do veículo em relação ao solo com base em pelo menos um de: i) um erro de trilha do veículo relativo ao sinal de posição do veículo； ii) uma trajetória do veículo curva planejada； iii) uma localização planejada do veículo dentro de uma porção definida de um campo； e iv) um segmento de trajetória planejada e uma mudança na direção de deslocamento associada do veículo de trabalho.
