基于单目图像的胶囊机器人交互控制方法
- 专利权人:
- 北京理工大学
- 发明人:
- 李敬,徐磊,黄强,保罗·达里奥,加斯托内·丘蒂
- 申请号：
- CN201811571942.X
- 公开号：
- CN109766784A
- 申请日:
- 2018.21.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提出一种基于单目图像的胶囊机器人交互控制方法,能够使得胶囊机器人的运动方向沿着胃肠孔腔的弯曲方向前进。该方法通过胶囊机器人前端的单目相机采集胃肠图像,对所述胃肠图像进行处理,提取胃肠结构的褶皱轮廓信息,重建出胃肠局部三维结构;将所述胃肠局部三维结构结合位姿检测机构提供的相机位姿信息进行交互控制来调整胶囊机器人的前进方向。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
