surgical robot system and its control method is described using historical information. And storage means , and augmented reality implementation unit for storing history information on an operation by operation sequence of the user operation history storage means for operation by three-dimensional virtual image of the model , applied to the input instruction is generated by using a surgical operation history information by an operation signal to the master robot including an operation signal generator for transmitting to the slave robot , by using the history information of the virtual operation is performed by using the virtual organ can take place , such as the whole or part of the automatic operation reduces the operation s tiredness and , the normal operation can continue functioning and to maintain concentration during the operation time .이력정보를 이용한 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법이 개시된다. 저장 수단과, 3차원 모델링 이미지를 이용한 가상 수술을 위한 순차적인 사용자 조작 이력을 저장 수단에 수술동작 이력정보로 저장하는 증강현실 구현부와, 적용 명령이 입력되면 수술동작 이력정보를 이용하여 생성한 조작신호를 슬레이브 로봇으로 전송하는 조작신호 생성부를 포함하는 마스터 로봇에 의해, 가상 장기 등을 활용하여 수행된 가상 수술의 이력정보를 이용하여 전체적인 또는 부분적인 자동수술이 진행될 수 있어 수술자의 피로감을 감소시키고, 정상적인 수술 진행이 가능한 집중력을 수술 시간동안 유지할 수 있도록 한다.
