A manipulator according to the invention comprises a main arm (1), of which the proximal end (1a) bears drive means (5) and a proximal manipulation structure (2), and of which the distal end (1b) bears a controlled distal structure (3) that may itself bear a surgical tool (105a). The main arm (1) passes through a surgical trocar (10). The proximal manipulation structure (2) comprises two opposed contact zones (2a, 2b) and stress sensors (2c) positioned in a central zone between the two opposed contact zones (2a, 2b). The stress sensors operate the drive means (5) as a function of the stresses applied to the contact zones (2a, 2b) in order to produce the pivoting and rotating movements of the surgical tool (105a) with respect to the main arm (1). This ensures that there is optimal decoupling of the movements in the various degrees of freedom, thus making it easier to obtain movements through stressing operations that are natural to the operating surgeon.Un manipulateur selon linvention comprend un bras principal (1 ), dont lextrémité proximale (1 a) porte des moyens moteur (5) et une structure proximale de manipulation (2), et dont lextrémité distale (1 b) porte une structure distale commandée (3) pouvant elle-même porter un outil chirurgical (105a). Le bras principal (1 ) traverse un trocart chirurgical (10). La structure proximale de manipulation (2) comprend deux zones de contact opposées (2a, 2b) et des capteurs de sollicitation (2c) disposés en zone centrale entre les deux zones de contact opposées (2a, 2b). Les capteurs de sollicitation pilotent les moyens moteurs (5) en fonction des sollicitations appliquées sur les zones de contact (2a, 2b), pour produire les mouvements de pivotement et de rotation de loutil chirurgical (105a) par rapport au bras principal (1 ). On assure ainsi un découplage optimal des mouvements selon les différents degrés de liberté, facilitant ainsi lobtention de mouvements par des sollicitations naturelles pour lopérateur.
