An image-guided system and method for performing needle biopsy on a moving lung nodule of a body is provided. CT images of the lung nodule are obtained to generate a motion model, based on which an optimal needle advancing path is determined. The motion of the lung nodule and the motion of a fiducial marker attached to the body are correlated. The motion of the fiducial marker is tracked and monitored by a camera to determine a position of the lung nodule based on the correlation. A time for advancing the needle is determined based on a motion attribute of the reference. The needle is advanced by a robotic needle manipulator at the predetermined time along the path to accomplish the needle placement.Cette invention concerne un système guidé par images et une méthode pour pratiquer une biopsie à laiguille sur un nodule pulmonaire mobile dun corps. Des images TDM du nodule pulmonaire sont obtenues pour générer un modèle de déplacement, à partir duquel une voie de progression daiguille optimale est déterminée. Le déplacement du nodule pulmonaire et le déplacement dun repère de calage fixé audit corps sont corrélés. Le déplacement du repère de calage est suivi et surveillé par une caméra pour déterminer une position du nodule pulmonaire en fonction de la corrélation. Un moment choisi pour faire progresser laiguille est déterminé en fonction dun attribut de déplacement de la référence. Laiguille est mue par un manipulateur robotique à aiguille au moment choisi prédéfini le long de la voie pour procéder au positionnement de laiguille.
