PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a medical manipulator capable of preventing or suppressing the opening degree change of an end effector even in a case that the leading end operation part is bent with respect to a shaft in a state that an object is grasped by the end effector.SOLUTION: A medical manipulator 10 includes an on-off drive transmission part 80 for driving an end effector 12 by performing advance and retreat movement with respect to a shaft 18. The on-off drive transmission part 80 has a pull wire 70 inserted in a joint part 17 between the shaft 18 and the leading end operation part 14 and a pull rod 91 inserted in the shaft 18. A load control mechanism 100 for transmitting the drive force from a lever 24 to the on-off drive transmission part 80 through a compression spring 105A is provided on the power transmission route between the on-off drive transmission part 80 and the lever 24.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】エンドエフェクタで対象物を把持した状態で先端動作部をシャフトに対して屈曲させた場合でも、エンドエフェクタの開度変化を防止又は抑制することができる医療用マニピュレータを提供する。【解決手段】医療用マニピュレータ10は、シャフト18に対して進退移動することによりエンドエフェクタ12を駆動する開閉駆動伝達部80を備える。開閉駆動伝達部80は、シャフト18と先端動作部14との間の関節部17内に挿通されたプルワイヤ70と、シャフト18内に挿通されたプルロッド91とを有する。開閉駆動伝達部80とレバー24の間の動力伝達経路上には、圧縮スプリング105Aを介してレバー24からの駆動力を開閉駆動伝達部80へと伝達する荷重制御機構100が設けられる。【選択図】図11
