To provide a medical manipulator system capable of estimating external force highly accurately.SOLUTION: A medical manipulator system includes an adaptor 20 having a power transmission part 22 for transmitting power to a surgical instrument 50, and the surgical instrument 50 driven by power transmitted from the power transmission part 22. The adaptor 20 is provided with an adaptor side holding part 31 for holding the surgical instrument 50 movably between a first position, which is a relative position of the surgical instrument 50 with respect to the adaptor 20, in which the surgical instrument 50 is arranged so as to be attached/detached to/from the adaptor 20, and a second position, which is a relative position different from the first position, in which driving force can be transmitted from the power transmission part 22 to the surgical instrument 50. The surgical instrument 50 is provided with a surgical instrument side holding part 61 that engages with the adaptor side holding part 31 and moves the surgical instrument 50 from the first position to the second position.SELECTED DRAWING: Figure 2【課題】精度の高い外力推定を可能にすることができる医療用マニピュレータシステムを提供する。【解決手段】術具５０に動力を伝達する動力伝達部２２を有するアダプタ２０と、動力伝達部２２から伝達される動力によって駆動される術具５０と、が設けられ、アダプタ２０には、アダプタ２０に対する術具５０の相対位置であって、術具５０がアダプタ２０に着脱可能に配置される第１位置と、第１位置とは異なる相対位置であって、動力伝達部２２から術具５０へ駆動力が伝達可能となる第２位置との間で、術具５０を移動可能に保持するアダプタ側保持部３１が設けられ、術具５０には、アダプタ側保持部３１と係合するとともに、術具５０を第１位置から第２位置へ移動させる術具側保持部６１が設けられていることを特徴とする。【選択図】 図２
