An instrument wrist uses members having epicycloidal and hypocycloidal surfaces to bear loads and preserve a separation of reference points in the same manner as circles rolling on each other. The cycloidal surfaces can be uniform, stepped, or blended and can be arranged to ensure geared motion of members without addition of additional gearing structures. A hypocycloidal surface provides a concave contact that improves resistance to deformations under load. The wrist mechanism is tendon stayed, which keeps members in contact, and optionally gear structures can be integrated into the members to ensure geared motion and support roll toques.Linvention porte sur un poignet dinstrument utilisant des éléments ayant des surfaces épicycloïdales et hypocycloïdales pour porter des charges et préserver une séparation de points de référence de la même manière que des cercles tournant les uns sur les autres. Les surfaces cycloïdales peuvent être uniformes, étagées, ou combinées et peuvent être conçues pour assurer un mouvement dengrènement des éléments sans ajout de structures dengrenage additionnelles. Une surface hypocycloïdale assure un contact concave améliorant la résistance aux déformations sous la charge. Le mécanisme de poignet est étayé par un tendon maintenant les éléments en contact, et des structures dengrenage peuvent facultativement être intégrées dans les éléments pour assurer un mouvement dengrènement et supporter les couples de rouleau.
