A system for performing an agricultural operation on a field (20), the system including a host vehicle (10), two or more autonomous agricultural machines (12A –12F) configured for performing the said agricultural operation； and a control subsystem (14) for path planning and controlling the movement of each autonomous agricultural machine relative to the host vehicle in the performance of the agricultural operation. The control subsystem (14) is configured to dynamically re-plan the movement of one or more of the autonomous agricultural machines (12A –12D, 12F) in response to a detected failure of an autonomous agricultural machine (12E) as indicated by its position relative to its planned path.La présente invention concerne un système servant à effectuer une opération agricole sur un champ (20), le système comprenant un véhicule hôte (10), deux machines agricoles autonomes (12A –12F) ou plus conçues pour effectuer ladite opération agricole ； et un sous-système de commande (14) permettant de planifier le trajet et de commander le mouvement de chaque machine agricole autonome par rapport au véhicule hôte lors de la mise en œuvre de l'opération agricole. Le sous-système de commande (14) est conçu pour re-planifier de façon dynamique le mouvement d'une ou plusieurs des machines agricoles autonomes (12A –12D, 12F) en réponse à une défaillance détectée d'une machine agricole autonome (12E) comme l'indique sa position par rapport à son trajet planifié.
