The present invention relates to an inkjet type three-dimensional food printer. More specifically, the printer includes: a three-dimensional food printing body including an inkjet head； a camera sensor photographing an output medium and providing an image thereof； a control part controlling the operation of the tray； a tray operating part elevating the tray； and an inkjet head operating part operating the inkjet head. According to the inkjet type three-dimensional food printer capable of precise printing based on an image sensor location, the present invention is capable of enabling food ink to be deposited precisely on an accurate injection position of the surface of an output medium in an inkjet mode.본 발명은 이미지 센서 측위 기반 정밀인쇄가 가능한 잉크젯 방식 식품 3D 프린터 장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 이미지 센서 측위 기반 정밀인쇄가 가능한 잉크젯 방식 식품 3D 프린터 장치로서, 하부에 출력 매체를 올려놓을 수 있는 트레이를 구비하고, 상부에 프린팅을 수행할 피에조 노즐을 구비하는 잉크젯 헤드를 구비하는 식품 3D 프린팅 본체； 상기 식품 3D 프린팅 본체의 상단에 설치되어, 상기 식품 3D 프린팅 본체에 구비되는 트레이에 위치하는 출력 매체의 영상을 촬영하여 제공하는 카메라 센서； 상기 카메라 센서를 통해 촬영되는 출력 매체의 이미지에 대해 영상처리를 수행하여 식품 잉크가 사출될 출력 매체의 표면(X/Y축 좌표)을 검출하고, 그에 따른 상기 잉크젯 헤드의 구동제어와 상기 트레이의 구동제어를 수행하는 제어부； 상기 제어부의 제어 하에, 상기 식품 3D 프린팅 본체의 트레이에 올려진 출력 매체의 인쇄대상표면(Printing target surface)이 잉크젯 헤드에 근접하여 위치될 수 있도록 상기 트레이를 상승시키는 트레이 구동부； 및 상기 제어부의 제어 하에, 상기 식품 3D 프린팅 본체의 상부에 구비되는 상기 잉크젯 헤드의 X, Y축 이동과, 상기 잉크젯 헤드의 피에조 노즐을 통해 출력 매체에 미리 설정된 프린팅이 증착될 수 있도록 상기 잉크젯 헤드를 구동시키는 잉크젯 헤드 구동부를 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.본 발명에서 제안하고 있는 이미지 센서 측위 기반 정밀인쇄가 가능한 잉크젯 방식 식품 3D 프린터 장치에 따르면, 식품 3D 프린팅 본체와 카메라 센서와 제어부와 트레이 구동부와 잉크젯 헤드 구동부 및 LED 조명부를 구비하는 잉크젯 방식 식품 3D 프린터 장치를 구성하되, 식품 3D 프린팅 본체의 트레이에 위치하는 출력 매체를 카메라 센서로 촬영하여 이미지를 획득하고, 제어부에서 획득된 이미지의 영상처리를 수행하여 식품 잉크가 사출될 출력 매체의 표면(X/Y축 좌표)을 정확하게 자동으로 검출하도록 구성함으로써, 검출되는 출력 매체 표면의 좌표 측위 정보를 기반으로 잉크젯 헤드의 정밀고속 제어가 가능하고, 그에 따른 출력 매체의 정확한 사출 위치에서 잉크젯 방식으로 식품 잉크가 출력 매체의 표면에 정교하게 증착될 수 있도록 할 수 있다.또한, 본 발명에 따르면, 카메라 센서로부터 받은 출력 매체의 이미지를 제어부의 영상처리 알고리즘을 통해 탑-뷰 이미지 변환과, 이미지의 에지 검출과, 원형 호프 변환의 영상처리를 순차로 수행하도록 구성함으로써, 검출되는 출력 매체의 중심점 및 반지름의 검출 정보가 픽셀 단위로
