To provide a minimally invasive surgical instrument.A minimally invasive surgical instrument includes an elongate shaft (14) having a working end, a proximal end, and a shaft axis between the working end and a proximal end, and an end effector (12) Including. The wrist member (10) has a flexible tube (26) including a shaft extending through the interior surrounded by the wall. The wall of the flexible tube includes a plurality of lumens oriented parallel to the axis of the flexible tube. The wrist member (10) has a proximal portion connected to the working end of the elongate shaft and a distal portion connected to the end effector (12). The plurality of actuation cables (24) have a distal portion connected to the end effector.BACKGROUND OF THE INVENTION【課題】低侵襲手術器具を提供すること。【解決手段】低侵襲手術器具は、作業端部、近接端部、及びこの作業端部と近接端部との間のシャフト軸とを有する細長いシャフト(14)、及びエンドエフェクタ(12)とを含む。リスト部材(10)は、壁に囲まれた内部を通って延びる軸を含むフレキシブルチューブ(26)を有する。このフレキシブルチューブの壁は、フレキシブルチューブの軸に平行するように方向付けられた複数の内腔を含む。リスト部材(10)は、細長いシャフトの作業端部に接続される近接部分と、エンドエフェクタ(12)に接続される遠位部分とを有する。複数の作動ケーブル(24)は、エンドエフェクタに接続される遠位部分を有する。【選択図】図1
