In order to enable the drive state of each wheel to be monitored in a wheelchair having each wheel driven in accordance with output information calculated on the basis of input information, the present invention comprises: a left-wheel controller (30L) that calculates first output information on the basis of first input information relating to drive control of the left wheel, and controls a left-wheel drive motor (21L) using the first output information； and a right-wheel controller (30R) that calculates second output information on the basis of second input information relating to drive control of the right wheel, and controls a right-wheel drive motor (21R) using the second output information. The right-wheel controller (30R) receives first drive-related information relating to left wheel drive, sent from the left-wheel controller (30L), and determines if there is a left wheel drive error. The left-wheel controller (30L) receives second drive-related information relating to right wheel drive, sent from the right-wheel controller (30R), and determines if there is a left wheel drive error.Pour permettre l'état d'entraînement de chaque roue à surveiller dans un fauteuil roulant ayant chaque roue entraînée selon des informations de sortie calculées sur la base d'informations d'entrée, la présente invention comprend : une unité de commande de roue gauche (30L) qui calcule des premières informations de sortie sur la base de premières informations d'entrée associées à une commande d'entraînement de la roue gauche, et commande un moteur d'entraînement de roue gauche (21L) à l'aide des premières informations de sortie ； et une unité de commande de roue droite (30R) qui calcule des secondes informations de sortie sur la base de secondes informations d'entrée associées à une commande d'entraînement de la roue droite, et commande un moteur d'entraînement de roue droite (21R) à l'aide des secondes informations de sortie. L'unité de commande de roue droite (30R) reçoit des prem
