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脚相移行タイミング判定方法、脚相移行タイミング判定装置、歩行支援制御方法及び歩行支援装置
- 专利权人:
- 国立大学法人大阪大学
- 发明人:
- 植村充典,宮崎文夫,平井宏明
- 申请号：
- JP20160532855
- 公开号：
- JPWO2016006432(A1)
- 申请日:
- 2015.06.23
- 申请国别(地区):
- 日本
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 歩行支援装置は、人体の脚に装着され、膝を屈伸する方向に対する剛性がモータ（４２）駆動を介して変更可能な可変剛性機構（４）を備えた歩行支援装具（１）と制御部（５）とを備えている。脚の動きを検出するセンサ（１１，２１）の出力を受け付けて人体の腰に対する足先の相対速度を連続的に算出する足先動き算出部（５３）と、算出された相対速度に基づいて遊脚期と立脚期との間のいずれの移行タイミングかを判断する脚状態判断部（５４）とを備えている。このように、人体の基準位置に対する相対的な足先速度を利用することで、遊脚期と立脚期間の移行タイミングを、足裏の圧力センサを用いることなく、より正確に判断する。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
