power and torque and improved detection of feedback to the surgeon that performed this remote robotic surgical device , system , and method are provided . Is a group of the strain gage is oriented in the axial direction are in place on the distal end of the instrument shaft adjacent the wrist portion of the robot movement possible instruments to detect the power and torque at the distal tip of the surgical instrument . Preferably, the error due to temperature changes and changes in the steady state configuration of the tip is removed . The other preferred configuration and method .힘과 토크를 감지하고 원격로봇 수술을 시행하는 외과의사에게 이를 피드백하는 개량된 장치, 시스템, 및 방법이 제공된다. 축방향으로 배향된 스트레인 게이지의 그룹들이 수술 기구의 말단 팁에서의 힘과 토크를 감지하도록 로봇 수술 기구의 운동가능 손목부에 인접한 수술 기구 샤프트의 말단부에 배치되어있다. 바람직하게는, 팁 구성의 변경 및 정상 상태에서의 온도 변화로 인한 에러가 제거된다. 다른 바람직한 구성 및 방법이 개시된다.
