A device configured to move in a viscoelastic medium, the device comprising a first material, the device configured to respond to a first threshold of a stimulation field； And one or more memory shape elements configured to respond to a second threshold of the stimulation field, the first material being in the direction of the main body in the viscoelastic medium. The second material is selected to allow manipulation and the second material is selected to allow manipulation of the configuration of the memory shape element. [Selection diagram] Figure 1A粘弾性媒体内を移動するように構成されたデバイスであって、デバイスは、第１の材料を含み、刺激場の第１の閾値に応答するように構成されている、主要本体と、第２の材料を含み、刺激場の第２の閾値に応答するように構成されている、１つ以上の記憶形状要素と、を含み、第１の材料は、粘弾性媒体内の主要本体の方向の操作を可能にするように選択され、第２の材料は、記憶形状要素の構成の操作を可能にするように選択される。【選択図】図１Ａ
