Methods, systems, and computer readable storage media are presented for directional scaling of inertial path data to satisfy ranging constraints. The presented techniques take into account scaling confidence information. In addition to bounding potential scale corrections based on the reliability of the inertial path and the magnetic heading confidence, the techniques bound potential scale, parameters based on constraints and solve for directional scale parameters.Linvention concerne des procédés, des systèmes et des supports de stockage lisibles par ordinateur pour la mise à léchelle directionnelle de données de trajet inertielles afin de satisfaire à des contraintes de portée. Les techniques présentées prennent en compte des informations de confiance de mise à léchelle. En plus de lier des corrections déchelle potentielles en se basant sur la fiabilité du trajet inertiel et de la confiance de cap magnétique, les techniques lient léchelle potentielle, les paramètres basés sur les contraintes et résolvent les paramètres déchelle directionnelle.
