A variable stiffness actuator which comprises: a first flexible member (1) to which a first electrode (3) is fixed； a second flexible member (2) which is disposed so as to face the first flexible member (1) and to which a second electrode (4) is fixed； an insulating member (5) which insulates the electrodes (3, 4)； a drive part (6) which applies a voltage to the electrodes (3, 4)； and an instruction part (7) which instructs the drive part (6) to apply the voltage. When the drive part (6) applies the voltage in response to an instruction from the instruction part (7), an electrostatic attractive force is generated between the electrodes (3, 4) causing a friction force between the flexible members (1, 2) whereby the flexible members (1, 2) come together and stiffen against an external bending force.L'invention concerne un actionneur à raideur variable, comprenant : un premier élément souple (1) auquel est fixée une première électrode (3) ； un deuxième élément souple (2) qui est disposé de manière à faire face au premier élément souple (1) et auquel est fixée une deuxième électrode (4) ； un élément isolant (5) qui isole les électrodes (3, 4) ； une pièce d'excitation (6) qui applique une tension aux électrodes (3, 4) ； et une pièce d'instruction (7) qui donne les instructions d'application de la tension par la pièce d'excitation (6). Lorsque la pièce d'excitation (6) applique la tension en réponse à une instruction provenant de la pièce d'instruction (7), une force électrostatique attractive est générée entre les électrodes (3, 4), ce qui provoque une force de friction entre les éléments souples (1, 2), les éléments souples (1, 2) se rapprochant et se raidissant contre une force de flexion externe.第１の電極（３）が固定された第１の可撓性部材（１）と、第１の可撓性部材（１）と対向するように配置され第２の電極（４）が固定された第２の可撓性部材（２）と、電極（３，４）を絶縁する絶縁部材（５）と、電極（３，４）に電圧を印加する駆動部（６）と、駆動部（６）に電圧を印加させる指示を行う指示部（７）とを備え、指示部（７）からの指示に応じて駆動部（６）が電圧を印加すると、電極（３，４）間に静電引力が発生して可撓性部材（１，２）間に摩擦力が生じ、外部からの曲げ力に対して可撓性部材（１，２）が一体的となり硬化する硬度可変アクチュエータ。
