一种运动追踪方法、装置、机械臂及计算机可读存储介质
- 专利权人:
- 联博智能科技有限公司
- 发明人:
- 孟李艾俐,李洪向
- 申请号：
- CN201911262489.9
- 公开号：
- CN111053613A
- 申请日:
- 2019.10.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本申请属于运动控制技术领域,尤其涉及一种运动追踪方法、装置、机械臂及计算机可读存储介质,通过计算机械臂末端的目标位置,并计算机械臂各个关节的参考关节角度以及机械臂末端的参考位置;然后,根据机械臂末端的目标位置、所述机械臂末端的参考位置以及参考关节角度计算得到机械臂各个关节的目标力矩增益;接着,将机械臂各个关节的重力补偿值与所述目标力矩增益的和作为致动器的力矩输入,使得机械臂能够在各个关节的致动器的驱动下,跟随追踪对象的移动而移动,完成对追踪对象的运动追踪。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
