The present invention relates to a wearable robot having a humanoid function and a control method thereof. More specifically, the robot is operated in a wearable mode when a user wears, and is operated in a humanoid mode when the user does not wear. Especially, the wearable robot can move to a position where the elderly and infirm is located using the humanoid function by conveniently calling the wearable robot using a user terminal, such as a smart phone, when the elderly and infirm who cannot move freely wants to wear the wearable robot. Thus, the present invention can make the user easily wear and store the wearable robot alone. Also, the present invention can easily move the wearable robot to the desired position even in environments where it is difficult to drive autonomously by remote-controlling the wearable robot using the user terminal, such as the smart phone, when the user wants. Thus, the present invention can improve reliability and competitiveness in a robot filed, a medical wearable robot field, and fields similar and relevant to those field.COPYRIGHT KIPO 2014본 발명은 휴머노이드 기능이 탑재된 웨어러블 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사용자가 착용한 경우에는 웨어러블 모드로 동작하고, 사용자가 착용하지 않은 경우에는 휴머노이드 모드로 동작하도록 한 것이다.특히, 본 발명은 거동이 불편한 노약자가 웨어러블 로봇을 착용하고자 할 경우, 사용자가 스마트폰 등의 사용자단말기를 이용하여 간단히 호출하면, 웨어러블 로봇이 휴머노이드 기능을 이용하여 노약자가 있는 위치까지 이동할 수 있도록 함으로써, 다른 사람의 도움을 받지 않고서도 웨어러블 로봇의 착용과 보관을 용이하게 할 수 있다.또한, 본 발명은 사용자가 원하는 경우 스마트폰 등의 사용자단말기를 이용하여 원격제어가 가능하도록 함으로써, 자율주행(Autonomous)이 어려운 환경에서도 웨어러블 로봇을 쉽게 원하는 위치로 이동시킬 수 있는 장점이 있다.따라서, 본 발명은 로봇분야, 특히 의료용 웨어러블 로봇 분야는 물론 이와 유사 내지 연관된 분야에서 신뢰성 및 경쟁력을 향상시킬 수 있다.
