KAMEN DEAN,ディーン カメン,AMBROGI ROBERT R,ロバート アール． アンブロギ,FLYNN CATHARINE N,キャサリン エヌ． フリン,KERWIN JOHN M,ジョン エム． カーウィン,ロバート アール. アンブロギ,キャサリン エヌ. フリン,ジョン エム. カーウィン
申请号：
JP2014112053
公开号：
JP2014195403A
申请日:
2014.05.30
申请国别(地区):
JP
年份:
2014
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method of stabilizing front to rear direction of a vehicle with respect to a movement on a ground surface in a specific direction.SOLUTION: A vehicle includes at least one front wheel and at least one rear wheel, and the front wheel is characterized by a force perpendicular to an instantaneous force of a vehicle movement. A motor actuator drives each rear wheel, and a controller rules one or more motor actuators so as to dynamically stabilize the vehicle whether the front wheel contacts a ground surface or not according to a regular control rule. Torque is applied to the rear wheel on the basis of a vehicle pitch or a force applied to the front wheel and perpendicular to a moving direction. Furthermore, a periodic rotational modulation is applied to the rear wheel, so that the torque stabilized on the basis of a detected response to either the vehicle pitch or the perpendicular force applied to the front wheel is transmitted. The right and left motor actuators independently control a right rear wheel and a left rear wheel, respectively to cause the rear wheels to continue turning as ruled by user's steering whether the front wheel contacts the ground or not.【課題】下地表面上の特定方向への運動に対する車両の前後安定化の方法を提供する。【解決手段】車両は、少なくとも１つの前輪と少なくとも１つの後輪とを有し、前輪は車両の運動の瞬間的な方向に垂直である力により特徴付けられる。モーター作動器は各々の後輪を駆動し、コントローラは一律の制御規則に従い該前輪が該下地表面と接触していてもなくても、該車両を動的に安定化させるように、１つ以上のモーター作動器を支配する。トルクは、車両ピッチまたは運動方向に垂直な前輪にかかる力を基礎として、後輪に適用される。さらに周期的な回転変調は、後輪に適用され、車両ピッチまたは前輪にかかる垂直な力のどちらかについて検出された応答に基づいて安定しているトルクが伝達される。左右のモーター作動器は、別個に左後輪および右後輪を制御し、前輪がグランドに接触していてもなくても、ユーザーの操縦により支配される通りにターンを続ける。【選択図】図３
