Vertical centre of mass movement measuring apparatus comprising an inertial sensing device, for producing outputs relating to rotation and acceleration in its local frame of reference and configured for fastening to the back of an animal, preferably a person, a memory and a processor, wherein the processor is programmed to provide a quaternion corresponding to the rotation of the inertial sensing device and a first acceleration, both based on an output of the rotation sensing device, and the processor is programmed to combine the quaternion and the first acceleration and based on the result of the combination to provide, when the device is fastened close enough to the centre of mass of a moving object such as a person,an estimate of vertical displacement, or a derivative of vertical displacement, of the centre of mass in a global reference frame.Linvention porte sur un appareil de mesure du mouvement du centre de gravité vertical qui comprend un dispositif inertiel de détection, destiné à générer des signaux relatifs à la rotation et à laccélération dans son cadre de référence local et configuré pour se fixer sur le dos dun animal, de préférence dune personne. Lappareil comprend également une mémoire et un processeur, le processeur étant programmé pour générer un quaternion correspondant à la rotation du dispositif inertiel de détection et à une première accélération, toutes deux basées sur un signal généré par le dispositif de détection de rotation. Le processeur est programmé pour combiner le quaternion et la première accélération et, sur la base du résultat de la combinaison, pour fournir, lorsque le dispositif est fixé suffisamment près du centre de gravité dun objet mobile tel quune personne, une estimation de déplacement vertical, ou une dérivée de déplacement vertical du centre de gravité dans un cadre de référence global.
