PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a system and method for sensing angular motion of a surgical device in order to adjust positioning and/or orientation of the surgical device.SOLUTION: A surgical instrument includes: an elongate member having a proximal end and a distal end, the elongate member defining a longitudinal axis and configured to rotate relative to the longitudinal axis a handle member operatively associated with a rotation mechanism and an end effector operatively associated with an articulation mechanism and configured to be pivotable throughout a plurality of directions relative to the longitudinal axis of the elongate member. A software algorithm is used to identify, track, and control directional movement of the end effector.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】外科用デバイスの配置および/または配向を調節するために外科用デバイスの角運動を感知するためのシステムおよび方法を提供すること。【解決手段】外科用器具であって、近位端および遠位端を有する細長い部材であって、該細長い部材は、長手方向軸を画定し、該長手方向軸に対して回転するように構成された、細長い部材と、ハンドル部材であって、回転メカニズムと動作可能に関連する、ハンドル部材と、エンドエフェクタであって、関節運動メカニズムと動作可能に関連し、該細長い部材の該長手方向軸に対して複数の方向全体にわたって旋回可能であるように構成された、エンドエフェクタとを備え、ソフトウェアアルゴリズムは、該エンドエフェクタの方向運動を特定、追跡、および制御するために使用される、外科用器具。【選択図】図1
