SURGICAL INSTRUMENT INCLUDING A CUTTING ACCESSORY EXTENDING FROM A HOUSING AND ACTUATORS THAT ESTABLISH THE POSITION OF THE CUTTING ACCESSORY RELATIVE TO THE HOUSING
An instrument for treating tissue during a medical procedure includes a hand-held portion (502, 1204) and a working portion (202). The hand-held portion is manually supported and moved by a user and the working portion is movably coupled to the hand-held portion. A tracking device (114) is attached to the hand-held portion for tracking the instrument. The tracking device is in communication with a control system (120), which is used to keep the working portion within or outside of a boundary (106). A plurality of actuators are operatively coupled to the working portion. The control system instructs the actuators to move the working portion relative to the hand-held portion during the medical procedure in order to maintain a desired relationship between the working portion and the boundary.Linvention concerne un instrument qui permet de traiter un tissu pendant une intervention médicale et qui comprend une partie portative (502) et une partie de travail (202). La partie portative est portée et déplacée manuellement par un utilisateur et la partie de travail est couplée de manière mobile à la partie portative. Un dispositif de suivi (114) est fixé à la partie portative pour suivre linstrument. Le dispositif de suivi est en communication avec un système de commande (120), qui est utilisé pour garder la partie de travail à lintérieur ou à lextérieur dune limite (106). Plusieurs actionneurs sont couplés de manière fonctionnelle à la partie de travail. Le système de commande donne linstruction aux actionneurs de déplacer la partie de travail par rapport à la partie portative pendant lintervention médicale de façon à maintenir la relation voulue entre la partie de travail et la limite.
