The present invention relates to flexible colonoscopy for large intestine internal shape recognition using inertial sensor capable of precise and safe measurement, and a large intestine internal shape recognition method thereof. The flexible colonoscopy for large intestine internal shape recognition using inertial sensor according to the present invention comprises: at least two IMU sensors an MCU collecting a serial peripheral interface (SPI) signal for acceleration and direction received from each IMU sensor and a directional signal correction module performing a directional correction on the signal and transmitting the corrected value to the MCU so that the MCU displays the value on a terminal for screen display through a controller area network (CAN).COPYRIGHT KIPO 2017본 발명은 관성센서를 이용한 대장 내부 형상 인식을 위한 연성 대장 내시경, 이의 대장 내부 형상 인식 방법에 관한 것이다. 본 발명의 제 1 측면은, 연성 내시경 본체의 길이를 따라 미리 설정된 간격으로 배치되는 적어도 2개 이상의 IMU 센서 각 IMU 센서로부터 수신되는 가속 및 방향에 대한 SPI 신호를 수집하는 MCU 및 SPI 신호로 연산된 방향신호에 대한 방향보정을 수행하여, 상기 MCU로 보정된 값을 전달하여, 상기 MCU에 의해 CAN(Controller Area Network) 통신을 통해 화면 표시용 단말로 전송하여 표시하도록 하는 방향신호 보정모듈 을 포함하는 것을 특징으로 하는 관성센서를 이용한 대장 내부 형상 인식을 위한 연성 대장 내시경을 제공함에 있다.또한, 본 발명의 제 2 측면은, IMU 센서 내장형 대장 내시경을 구성하도록 IMU 센서 각각이 연성 내시경 본체의 길이를 따라 미리 설정된 간격으로 배치되면, 상기 IMU 센서 내장형 대장 내시경의 MCU가 각 IMU 센서로부터 수신되는 가속 및 방향에 대한 SPI 신호를 수집하는 제 1 단계 및 상기 MCU가 수집된 SPI 신호로 연산된 방향신호에 대한 방향신호 보정모듈을 통한 방향보정을 수행하여 CAN(Controller Area Network) 통신을 통해 화면 표시용 단말로 전송하는 제 2 단계 를 포함하는 것을 특징으로 하는 대장 내부 형상 인식을 위한 연성 대장 내시경 기반의 대장 내부 형상 인식 방법을 제공함에 있다.이에 의해, 기존의 대장 내시경의 형상을 인식하는 장치가 대장 내시경 내부에 코일을 삽입하여 그 코일에 전류를 흘림으로써 발생하는 자기장을 외부의 안테나가 이를 수신하여 인식하는 기술과는 다르게 자기장에 의해 인체에 전자파로 인한 해를 끼치지 않고 외부의 수신 안테나도 필요 없게 되어 장치가 간결하여 장치의 크기도 줄일 수 있는 효과를 제공한다. 또한, 형상 인식을 위하여 연성 대장 내시경의 내부에 IMU 센서를 일정한 간격으로 배치하여 장내에서 내시경이 구부러질 때 형상에 따른 IMU 센서들의 방향벡터를 CAN sensor network를 통하여 읽어 냄으로써, 정밀하면서도 안전한 측정이 가능한 효과를 제공한다.
