SCUOLA SUPERIORE DI STUDI UNIVERSITARI E DI PERFEZIONAMENTO SANTANNA
发明人:
VALDASTRI, Pietro,DI NATALI, Christian,SIMI, Massimiliano,RANZANI, Tommaso,MENCIASSI, Arianna,DARIO, Paolo
申请号：
IBIB2012/052739
公开号：
WO2012/164517A1
申请日:
2012.05.31
申请国别(地区):
WO
年份:
2012
代理人:
摘要：
Robotic platform for mini-invasive surgery comprising robotic arms (4a, 4b) suitable to be placed in the body of a patient, introduced through a single access port, which are an extension of external robotic manipulators (19). The continuity between external (1) and internal (4a, 4b) robotic arms is guaranteed by means of a trans- abdominal magnetic connection (6) between the internal robotic arm integral with the external one. The trans-abdominal magnetic coupling not only guarantees a stable anchoring, but most of all it transfers degrees of freedom to the internal robotic arms, inducing the motion of internal magnets by means of the automatized motion of external magnets. It is also possible to reposition the internal robotic arms without requiring having to additionally perform incisions on the abdomen. Using the external robotic arms allows translating the internal ones on the entire abdomen thus providing a working space not bound to the point of insertion and theoretically unlimited.Linvention concerne une plateforme robotique pour une chirurgie à effraction minimale, laquelle plateforme robotique comprend des bras robotiques (4a, 4b) appropriés pour être positionnés dans le corps dun patient, introduits à travers un orifice à accès unique, qui sont une extension de manipulateurs robotiques externes (19). La continuité entre des bras robotiques externes (1) et internes (4a, 4b) est garantie au moyen dune liaison magnétique transabdominale (6) entre le bras robotique interne dun seul tenant avec le bras robotique externe. Le couplage magnétique transabdominal non seulement garantit un ancrage stable, mais surtout il transfert des degrés de liberté aux bras robotiques internes, induisant le mouvement daimants internes au moyen du mouvement automatisé daimants externes. Il est également possible de repositionner les bras robotiques internes sans avoir besoin de réaliser des incisions supplémentaires sur labdomen. Lutilisation des bras robotiques externes permet
