The present invention is a surgical system comprising: (i) a hand-held device (100), a base (1), an end effector (2) for mounting a surgical instrument or instrument guide, 1) and actuating unit (4) connected to the end effector (2),-providing a partial mechanical link between the base (1) or the end effector (2) and the part to be treated A handheld device (100), (ii) a tracking unit (200), having a support unit (5), designed to come into contact with a treatment part to be treated or an adjacent region iii) a control unit, (a) calculating the optimized path of the end effector in real time, (b) the calculated path of the instrument or end effector can be achieved without changing the attitude of the base If it is detected and cannot be achieved, determine the possible rearrangement of the base relative to the part to be treated, and (c) set the actuation unit to move the end effector according to the calculated path (D) a control unit configured to repeat steps (a) to (c) until the planned volume is treated, and (iv) a user interface (400), About the system.本発明は、外科用システムであって、（ｉ） 手持ち装置（１００）であり、－ 基部（１）、－ 外科用器具又は器具ガイド部を装着するためのエンドエフェクタ（２）、－ 基部（１）及びエンドエフェクタ（２）に接続された作動ユニット（４）、－ 基部（１）又はエンドエフェクタ（２）と処置を施されるべき部分との間に部分的、機械的なリンクを提供するように、処置を施されるべき処置部分又は隣接する領域と接触するように設計された、支持ユニット（５）、 を有する、手持ち装置（１００）、（ｉｉ） 追跡ユニット（２００）、（ｉｉｉ） 制御ユニットであり、（ａ） エンドエフェクタの最適化された経路を実時間で計算し、（ｂ） 器具又はエンドエフェクタの計算された経路が基部の姿勢を変更することなく達成され得るかどうかを検出し、達成され得ない場合は、処置を施されるべき部分に対する基部の可能な再配置を決定し、（ｃ） 計算された経路に従ってエンドエフェクタを動かすように、作動ユニットを設定し、（ｄ） 計画されたボリュームに処置が施されるまでステップ（ａ）乃至（ｃ）を繰り返す、 ように設定されている、制御ユニット、及び、（ｉｖ） ユーザーインターフェイス（４００）、 を有する、システムに関する。
