Die Roboterstruktur (1), insbesondere für die minimal-invasive Chirurgie, ist versehen mit einem ersten Roboterelement (10) und einem dazu relativ bewegbaren zweiten Roboterelement (14), welches zwei gleichmäßig gegeneinander bewegbare Greif- und/oder Schneideelemente (16) aufweist, die über eine Gelenkachse (18) mit dem ersten Roboterelement (10) verbunden sind. Ferner weist die Roboterstruktur (1) eine Kraftübertragungseinrichtung (20) zum Bewegen der Greif- und/oder Schneidelemente (16) des bewegbaren Roboterelements (14) und mindestens ein Sensorelement (12) mit einem sensitiven Ende (24) zur Aufnahme von an dem bewegbaren Roboterelement (14) auftretenden Kräften und/oder Momenten und mit einem fest mit dem ersten Roboterelement (10) verbundenes Basiselement (26) auf. Zur Aufnahme der durch Greif- und/oder Kontaktkräfte an den Greif- und/oder Schneidelementen (16) verursachten Kräfte und/oder Momente ist die Gelenkachse (18) in einem Trägerelement (22) gelagert und das Trägerelement (22) ist mit dem sensitiven Ende (24) jedes Sensorelements (12) verbunden. Ferner ist die Kraftübertragungseinrichtung (20) jeweils über ein Antriebselement (28) mit einem der Greif- und/oder Schneidelemente (16) zum Einleiten der Bewegung verbunden, wobei die Antriebselemente (28) einander entgegengerichtet und im Wesentlichen orthogonal zu der Mittelachse (100) der Roboterstruktur (1) angeordnet sind und während des gesamten Bewegungsvorgangs der Greif- und/oder Schneidelemente in der orthogonalen Anordnung zu der Mittelachse (100) verbleiben.The robot structure (1), in particular for minimally invasive surgery, is provided with a first robot element (10) and a second robot element (14) that can be moved relative to the first robot element, said second robot element having two gripping and/or cutting elements (16) which can be uniformly moved with respect to each other and which are connected to the first robot element (10) via a hinge axis (18). The robot structure (1) further has
