The invention provides a feed gripping device (1), as well as an assembly thereof comprising a feed-collecting container(21-l, 21-2, 22) for grabbing feed from one or more piles of feed (12-1, 12-2, 12-3), comprising a frame (2) and a displaceable grab bucket carrier (3) and a vertically displaceable grab bucket (11), a sensor (14, 16, 18) for determining a value of a parameter of the pile of feed, as well as a control unit (26) for controlling the gripping device on the basis of the measured value of the parameter, and arranged to determine and set, on the basis of the measured value of the parameter, a grabbing depth at which the control unit makes the grab bucket grab feed from the pile.L'invention concerne un dispositif de prise de nourriture (1), ainsi que son ensemble, comprenant un récipient de collecte de nourriture (21-l, 21-2, 22) pour saisir de la nourriture à partir d'un ou plusieurs tas de nourriture (12-1, 12-2, 12-3), comprenant un cadre (2) et un support de benne preneuse déplaçable (3) et une benne preneuse déplaçable verticalement (11), un capteur (14, 16, 18) pour déterminer une valeur d'un paramètre du tas de nourriture, ainsi qu'une unité de commande (26) pour commander le dispositif de prise en fonction de la valeur mesurée du paramètre, et pour déterminer et régler, en fonction de la valeur mesurée du paramètre, une profondeur de prise à laquelle l'unité de commande ordonne à la benne preneuse de saisir la nourriture dans le tas.
