The variable stiffness actuator (10) includes at least two hard members (20) positioned apart from each other and a shape memory member (30) connecting the hard members (20). The shape memory member (30) has a property that the phase can be changed between the first phase and the second phase. The shape memory member (30) takes a low-rigidity state when in the first phase, and takes a high-rigidity state, which is higher than the low-rigidity state when in the second phase. The variable stiffness actuator (10) further causes at least one to cause a phase transition between the first phase and the second phase in a portion of the shape memory member (30) located between the rigid members (20). The induction member (40) and at least one urging member (50) for urging two adjacent hard members (20) in a direction away from each other are provided.剛性可変アクチュエータ（１０）は、互いに離れて位置している少なくとも二つの硬質部材（２０）と、硬質部材（２０）を連結している形状記憶部材（３０）を備えている。形状記憶部材（３０）は、第一の相と第二の相の間で相が移り変わり得る性質を有している。形状記憶部材（３０）は、第一の相にあるときは、低剛性状態を取り、第二の相にあるときは、低剛性状態よりも高い剛性を持つ状態である高剛性状態を取る。剛性可変アクチュエータ（１０）はさらに、硬質部材（２０）の間に位置している形状記憶部材（３０）の部分に第一の相と第二の相の間の相の移り変わりを引き起こさせる少なくとも一つの誘起部材（４０）と、隣り合う二つの硬質部材（２０）を互いに離れる方向に付勢する少なくとも一つの付勢部材（５０）を備えている。
