一种枝叶遮挡果实精确识别方法
- 专利权人:
- 常州大学
- 发明人:
- 吕继东,马正华,何可人,赵德安,陈玉,姬伟
- 申请号：
- CN201310188344.5
- 公开号：
- CN103295018B
- 申请日:
- 2013.05.21
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 卢亚丽
- 摘要：
- 本发明公开了一种枝叶遮挡果实精确识别方法，具体包括图像采集步骤；目标对象提取步骤，该步骤对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；目标对象深度计算步骤；果实被枝叶严重遮挡区域确定步骤；果实被枝叶严重遮挡区域修复步骤，该步骤用来实现被枝叶严重遮挡区域内的果实修复；果实边缘被枝叶遮挡区域修复步骤，该步骤用来实现果实边缘被枝叶遮挡区域的修复；果实形心及深度坐标计算步骤，该步骤通过对果实区域内所有像素点坐标求均值来获取其形心坐标，其深度也通过计算该区域深度均值来获取。该方法对于苹果、柑橘等类果实采摘机器人来说，能够实现对枝叶遮挡果实的精确识别。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
