PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a design of a registration marker, enabling a coordinate system of a robot to be accurately aligned with a coordinate system of a medical image on a photographed medical image, and to provide an image processing and calculation means for aligning the coordinate systems of both robot and medical image.SOLUTION: The registration marker is a structure made of resin material. The registration marker comprises a base 2, and oblique prismatic bodies 3, 4, 5, 6 each of which is a cuboid, extends in a direction perpendicular to the base 2 and is installed on the base 2a at a prescribed inclination. The base 2 may have a hole for connection with other equipment. A target surface serving as a reference plane of a marker can be identified correctly with respect to the CT imaging reference surface coordinate system by referring to quadrangles 14, 15, 16, 17 shown in a sectional drawing of the oblique prismatic bodies 3, 4, 5, 6, and thereby the reference axis of the image can be determined correctly in an image photographed by CT.SELECTED DRAWING: Figure 5COPYRIGHT: (C)2019,JPO&INPIT【課題】撮影された医用画像上においてロボットと医用画像の座標系を正確に合わせることができるレジストレーションマーカーのデザインならびに両者の座標系を一致させるための画像処理と演算手段を提供する。【解決手段】樹脂材料によって製作された構造体で、ベース2と、前記ベース2に対して垂直な方向に延伸しかつ定められた傾きを持って前記ベース2に設置された直方体である斜角柱体3、4、5、6を備える。前記ベース2は他機器との接続用穴を有してもよい。CTにより撮影された画像において、斜角柱体3、4、5、6の断面図に現れる四角形14、15、16、17を参照することで、CT撮像基準面座標系に対してマーカーの基準平面となる対象面を正しく特定することができ、画像の基準軸を正しく定められる。【選択図】図5
