Embodiments are described wherein a system for brushing the teeth of a person comprises a master input device a flexible teeth tray configured to at least partially encapsulate one or more of the teeth in a flexible substrate material, the flexible teeth tray comprising one or more vibratory transducers removably coupled to one or more brushing panels and a controller operatively coupled to the master input device and the one or more vibratory transducers wherein subject to an input from the master input device, the controller is configured to cause reciprocating brushing motion of the one or more brushing panels against a surface of the one or more encapsulated teeth, to clean the one or more teeth.사람의 치아를 브러싱하는 시스템으로서, 가요성 기재 재료에서 하나 이상의 치아를 적어도 부분적으로 캡슐화하도록 형성되고, 하나 이상의 브러싱 패널들에 분리가능하게 결합된 하나 이상의 진동 변환기를 구비하는 가요성 치아 트레이, 및 상기 하나 이상의 진동 변환기에 작동가능하게 결합되는 제어기를 포함하고, 조작자로부터 입력을 받으면, 상기 제어기는 하나 이상의 캡슐화된 치아의 표면에 대하여 상기 하나 이상의 브러싱 패널들의 왕복 브러싱 운동을 유발하여 하나 이상의 치아를 세정하도록 형성되는, 사람의 치아를 브러싱하는 시스템의 실시형태가 기재되어 있다.
