一种旋翼飞行器自主循迹控制方法

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专利权人:

中国计量大学

发明人:

郑恩辉,王翔宇

申请号：

CN201810382526.9

公开号：

CN108803652A

申请日:

2018.04.26

申请国别(地区):

中国

年份:

2018

代理人:

林超

摘要：

本发明公开了一种旋翼飞行器自主循迹飞行方法。飞行器装载有高度测量模块和摄像头，达到预设高度后保持悬停；采用主要由基于机器视觉的方法控制飞行，飞行器正下方布有带有黑线的特殊轨迹图案，飞行器飞行时通过摄像头朝下正下方采集地面上的轨迹图案图像，将图像信息传输到机载处理器模块采用以下方式处理生成角度和距离偏差信息：将角度和距离的偏差信息转换成控制飞行器飞行的PWM信号，通过信号接收机传输到飞行器上的飞行器控制模块，实现飞行器的自主循迹飞行。本发明自主循迹飞行下的视觉导航具有精度高、体积小、信息量大、无源性和信息丰富的优点，能使得飞行器在外界干扰强的地区工作，能够在完成管道巡检、电力巡检等方面。

来源网站：

中国工程科技知识中心

来源网址：

http://www.ckcest.cn/home/