Systems and methods for steering catheters to facilitate advancing the catheters through the body, wherein the catheters employ multiple steering stages, each of which can move in multiple planes. The steering stages are independently controlled to enable them to form complex shapes. In one embodiment, the steerable catheter includes an elongated catheter body (200) with the steering stages (210, 220) incorporated into the distal end of the catheter. The steering stages may incorporate multiple memory wires (330-333) and corresponding heating elements (340-343) that control the temperatures of the memory wires and consequently control the shapes of the wires and the steering stages in which they are embedded. The catheter may be any type of catheter (e.g., a lumen catheter) and may include features that enable the catheter to perform functions such as delivering therapies (e.g., ablation) to target tissues within the body.La présente invention a pour objet des systèmes et des procédés de guidage de cathéters afin de faciliter la progression des cathéters dans le corps, lesdits cathéters employant plusieurs stades de guidage, chacun pouvant se déplacer dans plusieurs plans. Les stades de guidage sont contrôlés indépendamment, ce qui leur permet dadopter des formes complexes. Dans un mode de réalisation, ledit cathéter guidable est constitué dun corps de cathéter allongé (200) avec les stades de guidage (210, 220) incorporés dans lextrémité distale du cathéter. Les stades de guidage peuvent incorporer plusieurs fils mémoires (330-333) et des éléments de chauffage correspondants (340-343) qui contrôlent les températures des fils mémoires et par conséquent, contrôlent les formes des fils et les stades de guidage dans lesquels ils sont incorporés. Le cathéter peut être tout type de cathéter (par exemple, un cathéter à lumière) et il peut inclure des caractères lui permettant de réaliser des fonctions telles que ladministration de traitements (par exemple, une ablation) a
