KYUNGPOOK NATIONAL UNIVERSITY INDUSTRY-ACADEMIC COOPERATION FOUNDATION
发明人:
LEE, CHOON YOUNG,이춘영,LEE, SANG RYONG,이상룡,KANG, OH HYUN,강오현,HEO, GEUN SUB,허근섭
申请号：
KR1020110113140
公开号：
KR1020130048340A
申请日:
2011.11.02
申请国别(地区):
KR
年份:
2013
代理人:
摘要：
PURPOSE: A robot arm for surgical operation is provided to facilitate manipulation and repair by enabling manipulation of grippers rotation and precise control.CONSTITUTION: A gripper support disc is fixed and supported in a lower part of an operation gripper. A central bar(25) is connected to a central part of a lower part of the support disc. A ball joint(30) is connected to the central bar. A motor driving unit(60) is connected to each disc wire. The motor driving unit rotates the support disc in two axes.COPYRIGHT KIPO 2013본 발명은 수술용 로봇 암에 관한 것으로, 본 발명에 따른 수술용 로봇 암은 수술 부위의 조직에 대해 파지 및 절단 중 어느 하나로 시술되기 위해 마련되는 시술 그립퍼 상기 시술 그립퍼의 하단부에서 고정 지지하는 그립퍼 지지 디스크 상기 지지디스크의 하단 중심부에 연결되는 중심바 상기 지지 디스크가 X 및 Y축으로 회동 가능하도록 상기 중심바와 연결되는 볼 조인트 상기 그립퍼 지지 디스크의 중심점을 대칭으로 하는 둘레면 3지점과 하단으로 연결 지지되는 디스크 와이어 상기 각각의 와이어와 연결되어 상기 와이어를 상하로 구동시켜 상기 지지 디스크를 2축으로 회동시키는 모터 구동부를 포함하여 구성된다.이와 같은 본 발명은 시술용 그립퍼 회동의 조작 및 정밀한 제어가 가능할 뿐만 아니라, 회동의 중심점이 하나라는 점에서 기계의 고장 요소를 줄이고 구성이 간단하여 조작 및 보수가 간편하다는 큰 장점을 갖게 된다.
