PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking training device and its control method in which a determination can be made whether it is caused by abnormal conditions of the walking assist device or in a state of not using the walking assist device intentionally, even if not connected with a walking assist device, and walking training is possible by using peripheral equipment.SOLUTION: A walking training device includes: a walking assist device worn in user's legs and assisting the walking of the user； peripheral equipment for performing the walking training of the user； control means for controlling the walking assist device and the peripheral equipment； and switching means for switching the control means between a cooperative control mode for performing cooperative control of the walking assist device and the peripheral equipment based on information outputted from the walking assist device, and an operation mode for controlling the peripheral equipment based on the set operation information. The control means executes control of the peripheral equipment when switched to the operation mode by the switching means, even if becoming a non-connection state with the walking assist device.SELECTED DRAWING: Figure 4【課題】歩行補助装置と非接続状態の場合でも、歩行補助装置の異常に起因するものなのか、意図して歩行補助装置を使用しない状態なのか、を判別することができることができ、周辺機器を利用して歩行訓練が可能な歩行訓練装置及びその制御方法を提供すること。【解決手段】歩行訓練装置は、ユーザの脚部に装着され、ユーザの歩行を補助する歩行補助装置と、ユーザの歩行訓練を行うための周辺機器と、歩行補助装置及び周辺機器を制御する制御手段と、制御手段を、歩行補助装置から出力される情報に基づいて、歩行補助装置及び周辺機器を協調制御する協調制御モードと、設定された操作情報に基づいて周辺機器を制御する操作モードと、に切替える切替手段と、を備える。制御手段は、切替手段により操作モードに切替えられたとき、歩行補助装置と非接続状態となる場合でも、周辺機器の制御を実行する。【選択図】図４
